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工业机器人精密减速器润滑油性能评价

文档作者：孟震英文档来源：中国石化润滑油有限公司北京研究院		更新日期： 2026年05月13日	点击数：
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用油全方位
Application Guides
3344
2025 April
第二期
工业机器人，是自动控制的、
可重复编程、多用途的操作机，可
对三个或三个以上轴进行编程[1]。
它可以是固定式或移动式，在工业
自动化中使用。随着我国工业转型
升级、劳动力成本不断攀升及机器
人生产成本下降，工业机器人在制
造业中的普及程度不断上升。2023
年中国工业机器人市场销量达28.2
万台； 在役工业机器人存量达到
428.2 万台（截至2023 年年末），
占全球总量的41%[2]。
精密减速器通常是指能够提供
高精度、高刚度、高效率和大传动
比的减速器。RV 减速器和谐波减速
器是在工业机器人关节中最常用的
两类精密减速器。其中，RV 减速器
是在摆线针轮减速器行星传动的基
础上发展起来的一种精密传动型式，
具有传动比范围大、传动误差小、
承载能力大、扭转刚性大、振动小
及耐冲击性强等诸多优点，越来越
多地在主流工业机器人精密减速器
中得到应用[3]。
近年来，随着中国工业机器人
应用规模的不断扩大，对于配套润
滑剂的需求日益增长。国内也开展
了工业机器人减速器专用油的开发。
由于工业机器人减速器和整机OEM
不开放油品认证，不公开油品规格
和要求，一度没有公开的国际、国
内标准可以作为油品评价的依据，
对国产工业机器人减速器润滑产品
进入市场造成了很大困难。2022 年
5 月，由中国石化润滑油公司牵头
制定的石化行业标准NB/SH/T 6040
《机器人用摆线针轮（RV）减速器
润滑油》开始实施，成为全球范围
内首个公开的相关标准，在工业机
器人减速器和整机OEM（原始设备
制造商）及用户中受到广泛关注，
并得到认可。NB/SH/T 6040 标准中
给出了寿命台架等关键性能评价方
法，为国内机器人油品市场的规范
生产和使用提供了科学、可靠的技
术依据。
为了考察所开发的Sinopec
RO150 机器人减速器专用油（以下
简称Sinopec RO150）与减速器、
机器人整机OEM 指定润滑油的性
能差异，本文参考NB/SH/T 6040，
对自主开发的机器人减速器专用油
Sinopec RO150 和2 款整机OEM
指定用油进行了精密减速机寿命台
架试验与油品理化性能评价。
工业机器人减速器的工
况特点及对润滑剂的性
能要求
工业机器人的工况特点包括[4]：
◇在室内外、南北方均有使用，
使用温度范围广；
◇连续工作时间长，甚至是24 h
满负荷连续运转，关节减速机部位
连续工作不断产生热量，正常使用
时运行温度约50~70 ℃，极端条件
下可达到100 ℃；
◇关节部位通常承受中、重负
荷，负荷范围200~5 000 N；
◇执行重复动作，对定位精度
和重复定位精度要求高；
◇运动形式多为往复运动，加
速度大，频繁启动和转向，易产生
微动磨损；
◇工作状态下不同关节减速机
保持方位不同且随时变化，要求减
作者简介：孟震英，博士，高级工程师，主要
从事新兴产业润滑技术研究及产品开发工
作。E-mail：mengzy.lube@sinopec.com
工业机器人精密减速器
润滑油性能评价
孟震英
中国石化润滑油有限公司北京研究院
用油全方位
Application Guides
3355
第一期
35
2025 April
第二期
本文对Sinopec RO150 机器人减速机专用油与两款机器人整机OEM 指定
用油（指定用油A、B）开展了油品理化性能评价及精密减速机寿命台架试验。
结果表明，Sinopec RO150 在理化性能上与指定用油A、B 相当；精密减速机
寿命台架试验后，与指定用油A、B 相比，Sinopec RO150 的传动误差增加更小，
扭转刚度下降最低，理化性能的变化在同一范围内，未发生明显变化，表明油
品完全能够满足工业机器人精密减速器的润滑需求。
速机密封材料的密封性能优异，确
保油品不发生泄漏；
◇维护周期很长，要求润滑产
品有很长的使用寿命。
RV 减速器的润滑方式与啮合齿
轮润滑不完全相同，需要考虑滑动
摩擦、滚动摩擦等多种摩擦形式存
在条件下的润滑，同时要考虑产品
的特殊工况以及对稳定性和精度的
要求。根据工业机器人的工况条件
和减速器的润滑特点，润滑剂需要
满足以下性能要求：
◇温度适应性广，可在室内外、
南北方通用，满足-20~120 ℃甚至
更宽的使用温度范围的使用要求；
◇ 热稳定性能优良， 保证在
70 ℃甚至100 ℃能够正常工作；
◇极压抗磨性能好，能满足重
负荷工况要求；
◇抗微动磨损性能好，摩擦性
能良好，可减少设备摩擦部位磨损；
◇与密封材料的兼容性能良好，
确保设备油品不发生泄漏；
◇抗氧化性能好，经长期使用
后，无明显氧化现象；
◇使用寿命长，具有10 000 h
以上的换油周期。
试验部分
试验用油
试验用油选择自主开发的机器
人减速器专用油Sinopec RO150、
两款整机OEM 指定用油A、B。油
品典型理化数据见表1。
从表1可以看出，Sinopec RO150、
指定用油A 和指定用油B 的各项指
标都满足质量指标要求。Sinopec
RO150 的理化性能与指定用油A 和
指定用油B 相当，运动黏度、黏度
指数、倾点、闪点等关键参数均在
合格范围内，显示出良好的低温流
动性和高温稳定性，在抗泡性、液
相锈蚀、氧化安定性等指标上也表
现出良好的性能。
台架试验
表1 中所列的测试项目中，台
架试验（E110 减速器）是针对机器
人关节减速器的特征性台架，能良
好地反映油品的性能差异。
试验设备
采用GB/T 35089—2018《机
器人用精密齿轮传动装置 试验方
法》中规定的机器人用精密齿轮传
动装置台架，根据减速器的结构和
运行特点设定试验条件。该台架试
验方法是减速器行业用于测评价机
器人减速器的综合性能的台架方法。
本研究引用该方法，固定减速器型
号（作为标准测试件），测试润滑
油长周期运行对于减速器参数的影
响，用以评价油品对设备的润滑和
保护的综合性能。
精密减速机寿命试验台架为摆
臂式负载试验平台，其结构如图1
所示。试验平台可以模拟工业机器
人精密减速器在实际使用时的周期
性负载，并通过调节配重块数量改
变负载值。通过内置的转矩转速传
感器测量减速器输入端的转矩值，
监测润滑油在减速器全寿命周期内
性能变化对扭矩值的影响，评估润
滑油在减速器使用过程中的状态变
化。同时采用接触式温度传感器对
减速器内的润滑油进行温度测量，
监测运行过程中的温度变化。
减速器的选择
依据GB/T 37718—2019 《机
器人用精密行星摆线减速器》，采
用具有代表性的中型摆线针轮减速
器RV-110E-161作为固定标准件。
用油全方位
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3366
2025 April
第二期
表1 试验油品理化数据对比
项目质量指标
测试油品
Sinopec 试验方法
RO150
指定用油A 指定用油B
运动黏度（40 ℃）/（mm2·s-1） 135～165 154.5 151.7 149.7 GB/T 265
运动黏度（100 ℃）/（mm2·s-1） 报告22.12 19.66 29.15 GB/T 265
黏度指数 ≥130 169 149 236 GB/T 1995
倾点/℃ ≤-40 -42 -48 -48 GB/T 3535
闪点（开口）/℃ ≥200 248 214 274 GB/T 3536
ω (水分)/%
PAO及极性相当的基础油产品
PAG、酯类油及极性相当的基础油产品
≤痕迹
≤0.1
痕迹痕迹
0.05
GB/T 260
泡沫性（倾向/稳定性）/（mL/mL）
24 ℃
93.5 ℃
后24 ℃
≤50/0
≤50/0
≤50/0
20/0
50/0
20/0
0/0
20/0
0/0
0/0
15/0
15/0
GB/T 12579
液相锈蚀（24 h）
蒸馏水无锈无锈无锈无锈
GB/T 11143
（A法）
氧化安定性（121 ℃，312 h）
100 ℃运动黏度增长/％
沉淀值/mL
≤6
≤0.1
1.98
0
7.74
0.1
4.95
0
SH/T 0123
四球机试验
最大无卡咬负荷P B/N
综合磨损指数/N
磨斑直径（392 N，60 min，75 ℃，
1 200 r/min）/mm
≥784
≥392
≤0.50
1 236
567
0.36
1 117
578
0.49
1 863
642.7
0.40
GB/T 3142
NB/SH/T 0189
承载能力
齿轮机试验（FZG目测法）（A/8.3/90）/失效级≥12 12 12 12
NB/SH/T 0306
SRV摩擦磨损试验（300 N，50 ℃，50 Hz，2 h，
1 mm）
磨斑直径/mm
平均摩擦系数
≤0.60
报告
0.082
0.54
0.085
0.55
0.109
0.48
N B/SH/T 0847
剪切安定性（KRL法）（20 h）
剪切后40 ℃运动黏度/（mm2·s-1） 135～165 138.1 147.6 148.6
NB/SH/T 0845
密封材料相容性试验
FPM（100 ℃，168 h）
体积变化率/%
拉伸强度变化率/%
拉断伸长率变化率/%
硬度变化
报告
报告
报告
报告
0.5
21
36
0
-0.2
15
-2
2
0.75
-2.94
10.0
0
NB/SH/T 0877
台架试验 （E110减速器）
寿命评价
油品酸值增加（以KOH计）/（mg·g-1）
试验后油品40 ℃黏度/（mm2·s-1）
通过
≤1.0
135～165
通过
0.2
142.1
通过
0.2
146.4
通过
0.2
147.7
GB/T 35089
GB/T 37718
GB/T 7304
GB/T 265
用油全方位
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3377
第一期
37
2025 April
第二期
试验周期
GB/T 37718—2019 规定减速
器的额定寿命不低于6 000 h。这是
绝大多数减速器的额定寿命，也是
整机OEM 要求的减速器工作时间，
因此油品测试周期应满足减速器
6 000 h 寿命要求。同时该标准中规
定了对应6 000 h 寿命的台架试验
时间——减速器当量寿命的计算方
法，可据此结合台架实际参数计算
出试验时间。其当量寿命（即试验
时间）按照下述公式计算[5]：
式中：
LT —试验时间， h；
LT 0 —减速器额定寿命，h；
T —试验时实际输出转矩，
N·m；
n—试验时实际输出转速，
r/min；
T 0 —额定输出转矩，N·m；
n 0 —额定输出转速， r/min。
按照RV-110E-161 的参数及
上述公式，计算出试验周期为300 h。
测试过程
测试过程如下：
◇测试减速器的寿命之前首先
按GB/T 35089—2018 测试减速器
的基础数据，包括传动误差、扭转
刚度和传动效率，保证被测减速器
的性能符合测试要求。基础参数的
测试设备如图2 所示。
◇将被测减速器安装到寿命测
试台上， 按GB/T 30589—2018 进
行跑合。
◇待减速器温度稳定时，将负
载增加至2.5 倍减速器的额定转矩，
转速增加至额定转矩，实时监测被
测减速器的运行状况。
◇当减速器的运转时间达到计
算出的当量寿命，或减速器温度超
过60 ℃时，将减速器停机检查。
◇ 试验结束后， 再次按GB/T
35089—2018 测试RV 减速器的基
础参数——传动误差、扭转刚度和
传动效率。
结果与讨论
精密减速器寿命台架试验
结果
Sinopec RO150、指定用油A、
指定用油B 在3 台RV-110E-161
型号减速器上开展测试的结果如图
3~ 图5 所示。根据寿命台架试验前
后减速器的传动误差、传动效率和
扭转刚度的数值计算出的3 台减
速器试验前后的参数变化见表2
及图6。
从表2、图6 可以看出，完成
寿命试验后，装填3 种不同润滑油
的减速器的基础参数都发生了变化。
3 种油品的基础参数变化趋势相
同——传动误差增大，传动效率提
高，扭转刚度下降，但变化程度有
差异：
◇ 传动误差的增大：Sinopec
RO150< 指定用油B< 指定用油A；
◇ 传动效率的提高：Sinopec
RO150> 指定用油A > 指定用油B；
◇ 扭转刚度的下降：Sinopec
RO150< 指定用油B< 指定用油A。
在固定设备、操作条件的前提
下，润滑油的不同可以认为是引起
LT =LT 0× × （1）
10
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n T
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用油全方位
Application Guides
3388
2025 April
第二期
传动误差、传动效率和扭转刚度变
化的唯一因素。RV 减速器传动误差、
扭转刚度的变化与轴承刚度、齿轮
啮合刚度、构件弹性、材料疲劳、
润滑条件等多种因素有关，传动误
差的增加和扭转刚度的下降表明，
减速器在经历过相当于全寿命周期
的运行后，轴承、齿面结构件、材
料等都发生了一定程度的磨损和破
坏，装填Sinopec RO150 的设备传
动误差增大最小、扭转刚度下降最
少，表明该设备的磨损最轻微，相
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用油全方位
Application Guides
3399
第一期
39
2025 April
第二期
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表2 寿命台架试验前后减速器的参数变化
项目
传动误差/arc sec 传动效率/% 扭转刚度/(N·m·arc min-1）
测试前测试后
传动误差
变化
变化
平均值1） 测试前测试后
传动效率
变化
变化
平均值
测试前测试后
扭转
刚度变化
Sinopec RO150 正转正转　　805 r/min 805 r/min 290 264 -26
32.6 63.4 30.8 86.9 90.3 3.4
反转反转 28.25 1 610 r/min 1 610 r/min 3.35
28.2 53.9 25.7 　84.6 87.9 3.3
指定用油A 正转正转　　805 r/min 805 r/min 297 244 -53
37.3 68.3 31 　87.7 91 3.3
反转反转　29.6 1 610 r/min 1 610 r/min 2.7
34.5 62.7 28.2 　86.6 88.7 2.1
指定用油B 正转正转　　805 r/min 805 r/min 295 261 -34
39.8 68.5 28.7 　87.1 90.3 3.2
反转反转　28.85 1 610r/min 1 610 r/min 2.65
36.6 65.6 29 　85.2 87.3 2.1
注：1）为正转、反转的平均值。
用油全方位
Application Guides
4400
2025 April
第二期
应所装填的润滑油对设备的保护性
最好，性能优于另外两种润滑油。
理论上，传动效率应与扭转刚
度的变化趋势相同，且随着设备运
行时间的增加，两者都应该呈现下
降的趋势。但台架试验数据表明，
装填了3 种润滑油的减速器的传动
效率都不降反升，这是由于试验中
采用了全新减速器，在台架试验前
测量传动效率，设备还处在磨合阶
段，而试验后再次测量传动效率，
设备已经完成了磨合，故此传动效
率上升。
试验前后油品的理化性能
试验前后油品的理化性能见
表3。
由表3 可以看出，试验后Si nopec
RO150 和指定用油A、B 的黏度等
级都在150 黏度范围内，杂质元素
和磨损金属元素含量增加量在合理
范围内。
结论
☆ Sinopec RO150 的各项理化
性能与国际品牌指定用油相当，甚
至在某些关键指标上表现更为优异，
能够满足工业机器人精密减速器的
润滑需求，具备替代进口油品的
潜力。
☆ 在寿命台架测试中， 使用
Sinopec RO150 的减速器在传动误
差、传动效率和扭转刚度等关键参
数的变化上，相较于指定用油A 和
B，显示出更小的性能退化，表明
Sinopec RO150 具有更好的设备保
护性能，能够为工业机器人的长期
稳定运行提供更为可靠的保障。
参考文献
[1] 中国国家标准化管理委员会.
GB/T 12643—2013 机器人与机器人
装备词汇[S].2013.
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20241122123756245624.pdf.
[3] 韩炬，曹利杰. 工业机器人关节
减速器关键结构啮合运动仿真[J]. 计
算机仿真，2018，（5）：282-287.
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术与应用[M]. 北京：中国石化出版
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[5] 张跃明，冀永虎，纪姝婷. RV
减速器的寿命计算与加速寿命试验
［J]. 机械设计与制造，2020，（8）:
270-274.
表3 试验前后油品的理化性能
项目
Sinopec RO150 指定用油B 指定用油A
测试前测试后测试前测试后测试前测试后
运动黏度（100 ℃）/（mm2·s-1） 21.80 21.77 17.85 17.62 18.14 17.07
运动黏度（40 ℃）/（mm2·s-1） 155.4 155.3 144.7 146.4 149.1 120.8
黏度指数167 166 133 133 158 155
ω (硅) /% 0 0.001 8 0 0.002 1 0 0.002 9
ω (铁) /% 0 0.027 0 0.016 0 0.021
ω (铝) /% 0 0.000 3 0 0.002 6 0 0.001 3
磨斑直径(300 N，50 ℃，50 Hz，
2 h，1 mm) /mm 0.54 0.54 0.48 0.50 0.55 0.56
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