本标准规定了操作型机器人下列性能指标及其测试方法:
———位姿准确度和位姿重复性;
———多方向位姿准确度变动;
———距离准确度和距离重复性;
———位置稳定时间;
———位置超调量;
———位姿特性漂移;
———互换性;
———轨迹准确度和轨迹重复性;
———重复定向轨迹准确度;
———拐角偏差;
———轨迹速度特性;
———最小定位时间;
———静态柔顺性;
———摆动偏差。
对于某一具体机器人的试验,本标准并不规定应选择上述的哪些性能指标。本标准所述的试验项
目主要用于分析和检验某个机器人的指标,但也可用于样机试验、定型试验或验收试验。
为了对比不同机器人的性能指标,按照本标准的规定,下列参数必须相同:试验立方体的尺寸、试验用负载、试验速度、试验轨迹、试验循环和环境条件。