本文件描述了服务机器人操作性能指标和评估方法，特别是：
--抓取尺寸；
--抓取力；
--抓取滑动阻力；
--打开铰链门；
--打开推拉门。
服务机器人操作的其他抓取特性和用例，将纳入未来修订版中。本文件仅适用于室内环境。然而，所描述的试验也能用于在户外环境使用的机器人。
本文件不适用于安全要求的验证和确认。