针对智能车主动安全系统中安全建模、实时求解等问题，根据车辆行驶速度与车距两个重要的安全因素，将汽车安全行驶的及时感知（检测）和处理（驾驶）分解为与速度相关的时间量，提出了汽车安全行驶仿真动态模型P2OT（环境感知、决策、驾驶操作、汽车行驶）及其时间表达式。应用分析及实验结果说明本文所讨论方法是可行的，具有实际应用价值。